Il primo modello di pianoforte fu messo a punto da Bartolomeo Cristofori, padovano alla corte fiorentina di Cosimo III de' Medici, in Italia a partire dal 1698. Per la precisione era un "gravicembalo col piano e forte", chiamato verso la fine del Settecento con il nome "fortepiano". La novità era l'applicazione di una martelliera al clavicembalo. L'idea di Cristofori era di creare un clavicembalo con possibilità dinamiche controllabili dall'esecutore; nel clavicembalo infatti le corde pizzicate non permettono di controllare la dinamica (anche per questo motivo, pianoforte e clavicembalo non appartengono alla stessa sottofamiglia).
Uno dei primi problemi che si presentò fu quello dello scappamento che fu perfezionato da Cristofori nel 1720.
Il fortepiano non ebbe successo in Italia, ma l'idea finì molti anni dopo in Germania, dove il costruttore di organi Gottfried Silbermannnel 1726 ricostruì una copia esatta del pianoforte di Cristofori, che sottopose al parere di Johann Sebastian Bach, il quale ne diede un giudizio fortemente critico; successivamente, probabilmente a seguito dei miglioramenti tecnici apportati da Silbermann, lo stesso Bach risulta però aver personalmente favorito la vendita di alcuni fortepiani del costruttore, come risulta da un vero e proprio contratto di intermediazione firmato nel 1749. I fortepiani di Silbermann piacquero molto a Federico II di Prussia, che per arricchire i propri palazzi ne comprò sette per 700 talleri (secondo la testimonianza di Johann Nikolaus Forkel, Federico acquistò negli anni più di 15 fortepiani Silbermann).
Alla bottega di Gottfried Silbermann si formò André Stein, che dopo essersi reso indipendente perfezionò ad Augusta, in un proprio stabilimento, i sistemi dello scappamento e degli smorzatori. Nel 1777 ricevette la visita di Wolfgang Amadeus Mozart, il quale fu entusiasta delle infinite possibilità espressive dello strumento. I figli di Stein si trasferirono in seguito a Vienna, dove crearono una fabbrica di fortepiani.
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